基于视觉的巡检行走机器人

摘要

基于视觉的巡检行走机器人，属于机器人技术领域。本实用新型包括摄像头部分、剪叉式结构升降部分、行走部分及丝杠传动部分；摄像头部分包括舵机安装板，在舵机安装板上设置有第二舵机，在舵机安装板上方设置有舵机安装框，第二舵机输出轴与舵机安装框的底部相连接；在舵机安装框一侧设置有第一舵机，在舵机安装框内设置有摄像头安装框，第一舵机输出轴与摄像头安装框相连接；舵机安装框另一侧通过第一轴与摄像头安装框相连，在摄像头安装框上设置有摄像头；剪叉式结构升降部分上端的一侧与第二滑块相铰接，另一侧与剪叉式结构升降部分上固定座相铰接，剪叉式结构升降部分下端的一侧与第一滑块相铰接，另一侧与剪叉式结构升降部分下固定座相铰接。

主权项

一种基于视觉的巡检行走机器人，其特征在于包括摄像头部分、剪叉式结构升降部分、行走部分及丝杠传动部分；所述摄像头部分包括舵机安装板，在舵机安装板上设置有第二舵机，在舵机安装板的上方设置有舵机安装框，第二舵机的输出轴通过第二舵机联轴器与舵机安装框的底部相连接；在舵机安装框的一侧设置有第一舵机，在舵机安装框内设置有摄像头安装框，第一舵机的输出轴通过第一舵机联轴器与摄像头安装框相连接；舵机安装框的另一侧通过第一轴与摄像头安装框相连接，在摄像头安装框上设置有网络摄像头；所述丝杠传动部分包括安装板，所述安装板设置在行走部分的顶部，在安装板的顶部分别设置有第一滑轨、步进电机和剪叉式结构升降部分下固定座；在第一滑轨上设置有第一滑块，步进电机的输出轴通过第一联轴器与丝杆的一端相连接，所述丝杆通过轴承座设置在安装板上；在丝杆上设置有螺母，螺母与螺母转换块固定连接，所述螺母转换块通过第二轴与第一滑块相连接；在舵机安装板的底部设置有第二滑轨和剪叉式结构升降部分上固定座，在第二滑轨上设置有第二滑块；剪叉式结构升降部分上端的一侧与第二滑块相铰接，另一侧与剪叉式结构升降部分上固定座相铰接，剪叉式结构升降部分下端的一侧与第一滑块相铰接，另一侧与剪叉式结构升降部分下固定座相铰接；在所述行走部分设置有循迹传感器和超声波传感器，所述第一舵机、第二舵机、步进电机、循迹传感器、超声波传感器和行走部分的电机分别与中央控制器相连接。