一种大型LCD玻璃基板搬运机器人

摘要

本实用新型公开了一种大型LCD玻璃基板搬运机器人，包括底座、动平台、机械手以及三个结构相同且圆周方向均匀分布的支链，支链包括依次连接的固定臂、主动臂和从动臂，固定臂固接在底座上，主动臂与固定臂转动连接，主动臂由驱动装置驱动，驱动装置安装在固定臂上，主动臂和从动臂转动连接，从动臂与动平台通过球铰连接；机械手包括依次连接的法兰、第一连杆、第二连杆和货叉，法兰固接在动平台上，第一连杆与法兰转动连接，第二连杆与第一连杆转动连接，货叉与第二连杆转动连接，第一连杆、第二连杆和货叉分别设有驱动电机。本实用新型具有较高的结构刚度、可有效降低运动构件的惯性，且位姿调节较为灵活。

主权项

一种大型LCD玻璃基板搬运机器人，包括：底座(1)、动平台(3)、连接在动平台末端的机械手(4)以及设置在所述底座与所述动平台之间的三个结构相同且圆周方向均匀分布的支链(2)，其特征在于：所述支链(2)包括依次连接的固定臂(21)、主动臂(23)和从动臂(25)，所述固定臂(21)固接在所述底座(1)上，所述主动臂(23)与所述固定臂(21)通过支链第一转动副(22)连接，所述主动臂(23)由驱动装置(27)驱动，所述驱动装置(27)安装在所述固定臂(21)上，所述主动臂(23)和所述从动臂(25)通过支链第二转动副(24)连接，所述从动臂(25)与所述动平台(3)通过球铰(26)连接，所述支链第一转动副(22)和所述支链第二转动副(24)的转动轴线相互平行，且水平设置；所述机械手(4)包括依次连接的法兰(41)、第一连杆(43)、第二连杆(45)和货叉(47)，所述法兰(41)固接在所述动平台上，所述第一连杆(43)与所述法兰(41)通过第一转动副(42)连接，所述第二连杆(45)与所述第一连杆(43)通过第二转动副(44)连接，所述货叉(47)与所述第二连杆(45)通过第三转动副(46)连接，所述第一转动副(42)、所述第二转动副(44)和所述第三转动副(46)的转动轴线均铅垂设置，所述第一连杆(43)、所述第二连杆(45)和所述货叉(47)分别设有驱动电机。