一种FPGA的嵌入式可重构机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种FPGA的嵌入式可重构机器人控制系统，包括控制器FPGA、无线遥控接收器和手臂执行模块；所述无线遥控接收器嵌入安装在控制器FPGA的底部，且无线遥控接收器的左侧安装有手臂夹紧检测器和手臂升降检测器，所述无线遥控接收器的右侧安装有升降到位信号检测器，所述控制器FPGA上安装有超声波与光电检测器，所述超声波与光电检测器的上方安装有声音传感器，所述控制器FPGA上安装有前进红外线检测器和后退红外线检测器，所述后退红外线检测器在控制器FPGA内部的对应位置处安装有输入模块，所述输入模块上安装有行走计数值。本发明控制力度更强，更灵敏，输入模块实现对机器人系统的重构功能，各种检测器检测更加全面，操控更方便。

主权项

一种FPGA的嵌入式可重构机器人控制系统，包括控制器FPGA(8)、无线遥控接收器(10)和手臂执行模块(12)；其特征在于：所述无线遥控接收器(10)嵌入安装在控制器FPGA(8)的底部，且无线遥控接收器(10)的左侧安装有手臂夹紧检测器(15)和手臂升降检测器(16)，所述手臂夹紧检测器(15)和手臂升降检测器(16)均与控制器FPGA(8)通过无线网络连接，所述无线遥控接收器(10)的右侧安装有升降到位信号检测器(9)，所述控制器FPGA(8)上安装有超声波与光电检测器(5)，所述超声波与光电检测器(5)的上方安装有声音传感器(4)，所述控制器FPGA(8)上安装有前进红外线检测器(2)和后退红外线检测器(3)，所述后退红外线检测器(3)在控制器FPGA(8)内部的对应位置处安装有输入模块(6)，所述输入模块(6)上安装有行走计数值(1)，所述行走计数值(1)、前进红外线检测器(2)、后退红外线检测器(3)、声音传感器(4)和超声波与光电检测器(5)均与输入模块(6)电性连接，所述输入模块(6)和控制器FPGA(8)均与主板电源(7)电性连接，所述控制器FPGA(8)和行走电机驱动信号(11)均与无线遥控接收器(10)通过无线网络连接。