一种救援机器人

摘要

本发明提供一种救援机器人，包括平移架、三爪式可变径驱动轮、卷筒、第一伺服电机等，所述的三爪式可变径驱动轮包括旋转架、卡爪、球铰支架、双球头拉杆、滑动套筒、花键轴，所述的旋转架由中间的圆盘和均匀设在圆盘外围的3个铰接支架构成，所述的旋转架固定在花键轴的端部，所述的卡爪为弯曲月牙状，本发明其利用三爪式可变径驱动轮、自冷却系统、全封闭救生舱等新技术，具有较强的楼梯攀爬能力，可以经受住火灾现场产生的高温。

主权项

一种救援机器人，包括平移架（1）、三爪式可变径驱动轮（2）、卷筒（3）、第一伺服电机（4）、钢丝绳（5）、水泵（6）、水箱（7）、喷水管（8）、救生舱（9）、视频采集设备（10）、第二伺服电机（11）、蜗轮（12）、锂离子电池组（13）、第一电动推杆（14）、蜗杆（15）、电子控制器（16）、第二电动推杆（17）、滑动架（18）、第三电动推杆（19）、机体（20）、上盖板（22），其特征在于：在所述的机体（20）两侧对称设置6个三爪式可变径驱动轮（2），所述的三爪式可变径驱动轮（2）包括旋转架（201）、卡爪（202）、球铰支架（203）、双球头拉杆（204）、滑动套筒（205）、花键轴（206），所述的旋转架（201）由中间的圆盘和均匀设在圆盘外围的3个铰接支架构成，所述的旋转架（201）固定在花键轴（206）的端部；所述的卡爪（202）为弯曲月牙状，卡爪（202）的一端转动安装在旋转架（201）上的铰接支架上；所述的球铰支架（203）上端通过转轴与卡爪（202）固定连接，下端通过球铰接头与双球头拉杆（204）的一个球头铰接；所述的滑动套筒（205）为圆筒状，在滑动套筒（205）内部设有内花键，在滑动套筒（205）外侧端面设有球铰接头并与双球头拉杆（204）的另一端铰接，在滑动套筒（205）的内侧边缘设有凸台，滑动套筒（205）通过内花键与花键轴（206）的外花键配合安装；所述的平移架（1）包括2个导柱、中间横梁和2个滑动套筒（205）止推板，所述的滑动套筒（205）止推板固定在导柱外侧，在滑动套筒（205）止推板的两端设有半圆弧状止推槽，所述的止推槽与滑动套筒（205）内侧的凸台配合安装，凸台卡在止推槽内；所述的第一电动推杆（14）设置在机体（20）上的固定板与所述平移架（1）的中间横梁之间；所述的上盖板（22）前端转动安装在机体（20）前部，在上盖板（22）上部从左到右依次设有卷筒（3）安装支架、滑动架（18）安装支架、第二电动推杆（17）安装支架；所述的卷筒（3）转动安装在所述的上盖板（22）后部的卷筒（3）安装支架上，在卷筒（3）的侧面设有第一伺服电机（4），第一伺服电机（4）的机座固定在卷筒（3）安装支架的侧面，所述的第一伺服电机（4）的输出轴与卷筒（3）的输入轴相连，在卷筒（3）上绕有所述的钢丝绳（5），钢丝绳（5）的另一端经过滑轮后固定在救生舱（9）后部；所述的水泵（6）、水箱（7）、喷水管（8）设置在所述的上盖板（22）上部，水泵（6）的吸水口与水箱（7）连接，水泵（6）的出水口与喷水管（8）相连，喷水管（8）的表面上设置喷水孔；所述的滑动架（18）通过左侧转轴转动安装在上盖板（22）的滑动架（18）安装支架上，在滑动架（18）的两侧设有滑槽，在滑动架（18）的中间靠左部位设有销轴；所述的第二电动推杆（17）设置在所述的滑动架（18）和所述的上盖板（22）之间，其中第二电动推杆（17）的套筒后部铰接在上盖板（22）的第二电动推杆（17）安装支架上，第二电动推杆（17）的伸出杆端部铰接在所述的滑动架（18）的销轴上；所述救生舱（9）为全封闭设计，在救生舱（9）上表面设有舱门，内部设有氧气呼吸设备，救生舱（9）通过下部滑动块滑动安装在所述滑动架（18）的滑槽内；所述的蜗轮（12）安装在花键轴（206）的末端，所述的蜗杆（15）设置在机体（20）两侧并与蜗轮（12）啮合安装，在蜗杆（15）的动力输入端设有第二伺服电机（11）；所述的电子控制器（16）、锂离子电池组（13）设置在所述的机体（20）内部，电子控制器（16）通过线路分别与所述的第一伺服电机（4）、第二伺服电机（11）、水泵（6）、视频采集设备（10）、第一电动推杆（14）、第二电动推杆（17）、第三电动推杆（19）相连，所述的锂离子电池组（13）给电子控制器（16）提供电力。