用于异构设备间的协调运动的系统和方法

摘要

一种异构设备间的协调运动的系统和方法包括带有一个或多个可移动元件和一个或多个处理器的医疗设备。任一处理器使用共享接口访问服务。医疗设备通过共享接口请求来自令牌服务的移动令牌，从令牌服务接收移动令牌，通过共享接口交换配置数据、运动学数据或规划的运动数据，基于移动令牌和配置数据、运动学数据或规划的运动数据规划用于可移动元件的第一可移动元件的第一运动，并执行第一运动。在一些实施例中，移动令牌从由专用运动令牌、主碰撞避免令牌、从属碰撞避免令牌和被动碰撞避免令牌组成的群组中选择。

主权项

一种医疗设备，其包括：一个或多个可移动元件；和一个或多个处理器，其中所述一个或多个处理器中的任一个使用共享接口访问服务；其中所述医疗设备经配置以：通过所述共享接口请求来自令牌服务的移动令牌；从所述令牌服务接收所述移动令牌；通过所述共享接口交换配置数据、运动学数据或规划的运动数据；基于所述移动令牌和所述配置数据、所述运动学数据或所述规划的运动数据规划所述可移动元件的第一可移动元件的第一运动；以及执行所述第一运动。