基于多信息融合的主动驾驶方法

摘要

基于多信息融合的主动驾驶方法,在汽车行进过程中，用视觉传感器对周围环境中的行人进行检测，同时对交通信号灯及周围车辆等进行检测；当检测到行人的时候，对行人是否为交通管制人员进行判断，如果是交通管制人员，对其动作进行识别；视觉传感器对地面交通标志检测，获取标志指示策略并发送给驾驶控制模块；车载雷达系统与车载视觉传感器共同检测前方与两侧车辆及其行为，通过其行为来判断周围车辆对当前路况的判断，并将周围车辆行车状态发送给驾驶控制模块；本发明不但考虑了交通灯与路面标志灯比较固定的检测目标信息，还考虑了交警指挥动作与周围车辆的行为状态等外界动态信息，使主动驾驶具有更大的灵活性与对环境更强的适应能力。

主权项

基于多信息融合的主动驾驶方法,其特征在于，是通过以下步骤实现的：S1：在汽车行进过程中，用视觉传感器对周围环境中的行人进行检测，同时对交通信号灯及周围车辆进行检测；S2：当检测到行人的时候，对行人是否为交通管制人员进行判断，如果是交通管制人员，对其动作进行识别，根据交通管制人员动作判断当前该如何驾驶并将相应驾驶策略发送给驾驶控制模块；S3：视觉传感器对地面交通标志检测，获取标志指示策略并发送给驾驶控制模块；视觉传感器对交通信号灯检测，获取信号灯指示策略并发送给驾驶控制模块；S4：车载雷达系统与车载视觉传感器共同检测前方与两侧车辆及其驾驶行为，通过其驾驶行为来判断周围车辆对当前路况的判断，并将周围车辆行车状态发送给驾驶控制模块；S5：在获取了交通管制人员动作相应的驾驶策略、路面标志给出的指示策略、交通信号灯给出的指示策略、周围车辆的驾驶行为状态后，驾驶控制模块对各模块的信息进行加权融合。