三自由度并联抗冲击仿人机械足

摘要

本发明公开了三自由度并联抗冲击仿人机械足，属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、跗骨杆、跖骨杆、脚趾、跗骨冲击垫、跗骨弹簧、弓形脚底板、脚背面、跖骨上弹簧A、橡胶柱A和橡胶柱B；机械小腿通过踝铰链与跗骨杆相连，弓形脚底板的两端分别通过跖骨下弹簧A、跖骨下弹簧B与跖骨板的两端相连；脚背面通过跖骨上弹簧A和趾骨上弹簧B与跖骨杆的上部相连；跗骨冲击垫装设于跗骨杆的底部；脚趾通过脚趾弹簧与脚背面的左端相连；弓形脚底板为上凸型弹性薄板，其两端与跗骨冲击垫在同一水平面上。本发明是一种结构合理、具有三个运动自由度和抗冲击性能、并联模式的仿人机器人足。

主权项

三自由度并联抗冲击仿人机械足，其特征在于：包括机械小腿(1)、跗骨杆(2)、跖骨杆(3)、脚趾(4)、跗骨冲击垫(5)、跗骨弹簧(6)、弓形脚底板(13)、脚背面(7)、跖骨上弹簧A(8)、橡胶柱A(9)和橡胶柱B(16)；所述机械小腿(1)通过踝铰链(10)与所述跗骨杆(2)相连，所述跗骨杆(2)的一端通过跗骨铰链(20)与所述跖骨杆(3)的一端相连；所述跖骨杆(3)的另一端通过趾关节(30)与所述脚趾(4)相连；所述弓形脚底板(13)的两端分别通过跖骨下弹簧A(14)、跖骨下弹簧B(15)与所述跖骨板(3)的两端相连；所述脚背面(7)通过跖骨上弹簧A(8)和趾骨上弹簧B(11)与所述跖骨杆(3)的上部相连；所述橡胶柱A(9)和橡胶柱B(16)均装设于所述跖骨杆(3)与所述脚背面(7)之间；所述跗骨弹簧(6)的两端分别连接所述脚背面(7)和所述跗骨杆(2)；所述跗骨冲击垫(5)装设于所述跗骨杆(2)的底部；所述脚趾(4)通过脚趾弹簧(12)与所述脚背面(7)的左端相连；所述跖骨上弹簧A(8)、跖骨上弹簧B(11)、跖骨下弹簧A(14)和跖骨下弹簧B(15)始终处于拉伸状态；所述弓形脚底板(13)为上凸型弹性薄板，其两端与所述跗骨冲击垫(5)在同一水平面上。