基于超声波传感器角焊缝起始点识别与定位的方法

摘要

本发明公开了一种基于超声波传感器角焊缝起始点识别与定位的方法，用于自动化焊接专机中长直角焊缝焊接起始点的识别和定位。该方法采用的系统利用超声波传感器进行位置采样，起始点定位控制器对输出信号进行信号处理和数据采样；横向识别和定位时，对采样数据进行去低值处理，采用最大似然识别算法识别起始位置，通过对定位信息的运算处理，驱动伺服电机进行横向定位；纵向识别和定位时，设定超声波传感器与焊丝端部在焊枪所在平面的纵向距离为起始点的纵向距离；采用模糊控制与PID控制相结合的自适应控制法，根据超声波传感器的输出信号，输出特性和测距模块的多重反馈信号进行闭环调节，控制速度调节器调节伺服电机的定位速度，完成起始点的纵向定位。

主权项

一种基于超声波传感器角焊缝起始点识别与定位的方法，用于自动化焊接专机中长直角焊缝焊接起始点的识别和定位，其特征是：该方法采用的系统包括超声波传感器，起始点定位控制器，驱动器，十字滑架，该方法利用超声波传感器进行采样，通过起始点定位控制器对输出信号进行信号处理和数据采样；对采样数据采用起始点最大似然识别算法和起始定位模糊PID自适应控制法相结合，完成起始点的识别和定位。