一种墙面清洗机器人

摘要

本实用新型公开了一种墙面清洗机器人，属于机械制造技术领域。它包括升降控制端、清洗端，所述的升降控制端与清洗端通过绳相连，所述的升降控制端由转动限制保护机构、多级增力保护机构组成，所述的升降用电机固连在升降端机架上，其轴与辊筒相连，所述的电磁超越离合器的外圈与升降端机架相连，电磁超越离合器的内圈与辊筒轴相连。本实用新型通过在清洗端设置连杆吸附机构，使得清洗刷对墙面压力能够保持在较大的压力范围内，同时增加了转动限制保护机构和多级增力保护机构，使得机器人在意外断电时能够安全制动，防止事故的发生。

主权项

一种墙面清洗机器人，包括升降控制端(Ⅰ)、清洗端(Ⅱ)，其特征在于，所述的升降控制端(Ⅰ)与清洗端(Ⅱ)通过绳(5)相连，所述的升降控制端(Ⅰ)由转动限制保护机构(Ⅲ)、多级增力保护机构(Ⅳ)组成，所述的转动限制保护机构(Ⅲ)由升降端机架(1)、升降用电机(2)、电磁超越离合器(3)、辊筒(4)、绳(5)组成，所述的升降用电机(2)固连在升降端机架(1)上，其轴与辊筒(4)相连，所述的电磁超越离合器(3)的外圈与升降端机架(1)相连，电磁超越离合器(3)的内圈与辊筒(4)轴相连，所述的电磁超越离合器(3)在断电时内外圈接合，通电时内外圈分离，所述的绳(5)绕于辊筒(4)外圈，并且绳(5)的末端与辊筒(4)固连，所述的多级增力保护机构(Ⅳ)由偏心圆盘(6)、杠杆(7)、弹簧(8)、电磁铁(9)、楔形板(10)组成，所述的绳(5)穿过偏心圆盘(6)与楔形板(10)组成的间隙，所述的偏心圆盘(6)铰接于升降端机架(1)上，并与杠杆(7)的一端相连，所述的杠杆(7)铰接于升降端机架(1)上，并在末端分别与弹簧(8)、电磁铁(9)的相连，所述的弹簧(8)与电磁铁(9)的底端固连于升降端机架(1)，所述的清洗端(Ⅱ)由清洗端机架(11)、导向环(12)、吸盘(13)、连杆(14)、蜗轮蜗杆机构(15)、连杆用电机(16)、导管(17)、气动驱动箱(18)、气动用电机(19)、清洗刷(20)、减速器(21)、清洗用电机(22)、滚轮(23)组成，所述的导向环(12)、吸盘(13)、连杆(14)、蜗轮蜗杆机构(15)、连杆用电机(16)、导管(17)、气动驱动箱(18)、气动用电机(19)组成连杆吸附机构，所述的绳(5)穿过导向环(12)与清洗端机架(11)相连，所述的导向环(12)固连于吸盘(13)上，所述的吸盘(13)的外壳与连杆(14)相连，所述的连杆(14)通过蜗轮蜗杆机构(15)与连杆用电机(16)相连，所述的连杆用电机(16)固定在清洗端机架(11)上，所述的吸盘(13)的内腔与导管(17)相连，所述的导管(17)的另一端连接在气动驱动箱(18)上，所述的气动驱动箱(18)上设有气动用电机(19)，所述的连杆(14)为多级伸缩连杆，通过内部直线电机控制其伸缩长度，所述的滚轮(23)设置在清洗端机架(11)上，所述的清洗刷(20)通过轴承固定于清洗端机架(11)上，所述的减速器(21)的输出轴与清洗刷(20)的轴相连，所述的减速器(21)的输入轴与清洗用电机(22)的轴相连。