一种自动操作机械手

摘要

本发明公开了一种自动操作机械手，其特征在于，包括平行设置的门架一、门架二构成的主门架，主门架上设有可在门架一、门架二方向上移动的Y轴移动机构，Y轴移动机构与门架一、门架二连接；Y轴移动机构上设有可在Y轴移动机构上移动的X轴移动机构，X轴移动机构通过升降轴机构与翻转机构连接，翻转机构上设有夹持臂。本发明避免了操作者在锡铅焊过程中近距离接触污染源，大大降低劳动者强度，生产效率、合格率及产品质量得到大大提高，并且节约了资源。

主权项

一种自动操作机械手，其特征在于，包括平行设置的门架一（2‑1）、门架二（2‑2）构成的主门架（2），主门架（2）上设有可在门架一（2‑1）、门架二（2‑2）方向上移动的Y轴移动机构（9），Y轴移动机构（9）与门架一（2‑1）、门架二（2‑2）连接；Y轴移动机构（9）上设有可在Y轴移动机构（9）上移动的X轴移动机构（5），X轴移动机构（5）通过升降轴机构（3）与翻转机构（14）连接，翻转机构（14）上设有夹持臂（13）；所述Y轴移动机构（9）包括两根分别设于门架一（2‑1）、门架二（2‑2）顶部的Y轴移动横梁（9‑1），每根Y轴移动横梁（9‑1）上方设有一对相互平行的精密直线导轨一（9‑2）、齿条一（9‑5）、以及分别与精密直线导轨一（9‑2）、齿条一（9‑5）相配合的移动组件一；两个移动组件一通过连接杆（9‑6）连接；移动组件一包括固定于连接杆（9‑6）端部且与精密直线导轨一（9‑2）相配合的安装板（9‑7）、固定于安装板（9‑7）上的伺服动力电机一（9‑3）、以及与伺服动力电机一（9‑3）连接且与齿条一（9‑5）相配合的传动齿轮一（9‑4）；所述X轴移动机构（5）包括X轴座移动盖板（5‑1），Y轴移动机构（9）连接杆（9‑6）上设有X轴移动横梁（5‑3），X轴移动横梁（5‑3）上设有一对相互平行的精密直线导轨二（5‑2）、齿条二（5‑4）；X轴座移动盖板（5‑1）底部与精密直线导轨二（5‑2）相配合，X轴座移动盖板（5‑1）上设有移动组件二，移动组件二包括固定于X轴座移动盖板（5‑1）的伺服动力电机二（5‑5）、以及与伺服动力电机二（5‑5）连接且与齿条二（5‑4）相配合的传动齿轮二（5‑6）；所述升降轴机构（3）包括穿设于X轴座移动盖板（5‑1）内的丝杆一（3‑9），丝杆一（3‑9）位于X轴座移动盖板（5‑1）上方的上段外侧从上至下依次套有调心球轴承（3‑4）、深沟球轴承一（3‑6）、推力球轴承（3‑7），调心球轴承（3‑4）、深沟球轴承一（3‑6）、推力球轴承（3‑7）通过轴承座（3‑5）固定；轴承座（3‑5）外侧设有安装座（3‑3），安装座（3‑3）与X轴座移动盖板（5‑1）连接；安装座（3‑3）上方设有伺服动力电机三（3‑1），伺服动力电机三（3‑1）与丝杆一（3‑9）的顶端通过键一（3‑2）连接；丝杆一（3‑9）位于X轴座移动盖板（5‑1）下方的下段外侧套有吊杆（3‑12），吊杆（3‑12）与丝杆一（3‑9）通过丝杆一螺母（3‑13）连接，丝杆一螺母（3‑13）与吊杆（3‑12）通过销（3‑11）固定连接；吊杆（3‑12）外侧套有吊杆护套，吊杆护套与X轴座移动盖板（5‑1）固定连接。