机器人控制方法以及机器人系统

摘要

一种机器人控制方法以及机器人系统，用于将工件存储部内的工件搬运到目标部，包括确定目标工件以及搬运目标工件的步骤，其中在确定工件存储部内不存在能够取出的工件时，通过特定的重排工件的步骤，重新排布工件存储部内的工件，从而快速形成能够被取出的工件，提高机器人操作的效率。

主权项

一种程控机器人的控制方法，包括如下步骤：（1）将需要搬运的工件放置在工件存储部中；（2）通过图像传感器采集工件存储部的工件图像；（3）基于采集的图像确定工件存储部中是否存在工件；当工件存储部内存在工件时，进入步骤（4）；当工件存储部内不存在工件时，结束操作；（4）基于采集的图像确定工件存储部中是否存在能够被取出的目标工件；当工件存储部内不存在能够被取出的目标工件时，进入步骤（5）；当工件存储部内存在能够被取出的目标工件时，进入步骤（8）；（5）通过控制器将设置在机器人臂的电磁铁组件通电，从而吸附所述工件存储部内的工件；（6）在所述电磁铁组件吸附工件后，旋转所述电磁铁组件，使吸附的工件相对于所述工件存储部的位置改变；（7）通过控制器将所述电磁铁组件断电，使所述吸附到电磁铁组件上的工件返回所述工件存储部内，返回步骤（2）；（8）通过机器人臂的指状构件夹持所述能够被取出的目标工件，将其搬运到流水线或者传送装置，返回步骤（2）。