用于焊接机器人的路径点自动生成系统和方法

摘要

本发明公开了一种用于焊接机器人的路径点自动生成系统和方法。其中，该系统包括机器人本体、控制器、RGB-D传感器和上位机。其中，机器人本体为六自由度焊接机器人，其包括焊炬；控制器用于控制机器人本体的运动；RGB-D传感器固定在机器人的机械臂上，用于采集焊件的RGB图像和深度图像，并将所述RGB图像和深度图像传送至上位机；上位机用于对焊件的RGB图像和深度图像进行处理，提取出焊件的焊缝边缘，并根据焊缝边缘计算路径点信息，再将路径点信息发送至控制器，以控制焊炬末端沿着所述路径点移动。通过本发明实施例实现了自动生成空间曲线焊缝的路径点，减轻了工人的工作量，提高了机器人的工作效率。

主权项

一种用于焊接机器人的路径点自动生成系统，用于焊接工作台上焊件的焊接，所述系统至少包括：机器人本体，包括焊炬；控制器，用于控制所述机器人本体的运动；其特征在于，所述系统还包括：RGB‑D传感器，固定在所述机器人本体的末端，用于采集所述焊件的RGB图像和深度图像，并将所述焊件的所述RGB图像和所述深度图像传送至上位机；所述上位机，用于对所述焊件的所述RGB图像和所述深度图像进行处理，提取出所述焊件的焊缝边缘，并根据所述焊缝边缘计算路径点信息，再将所述路径点信息发送至所述控制器，以控制所述焊炬末端沿着所述路径点移动。