建立操纵器过程的方法

摘要

本发明涉及一种用于对操纵器过程，特别是安装过程进行编程的过程模块库，其包括多个可参数化的过程模块（“search（）”，“peg_in_hole（）”，“gear（）”，“screw（）”），用以执行特别是对于不同的操纵器过程共有的子过程，其中，每个过程模块分别包括共同的基本指令集的多个基本指令，用于执行特别是原子式或分子式基本操作，其中，一个过程模块可以与其他的过程模块和/或基本指令特别是数学地相关联。借助于图形程序设计环境（100）的功能模块可以在编程过程中控制操纵器。

主权项

一种建立操纵器过程的方法，其中，识别对不同的操纵器过程共有的子过程，所述子过程包括操纵器的姿态搜寻、与一个或多个形状配合的接合连接件的接合、拧紧、抓住、对齐、校准和/或过程实现检查，将所述子过程分为原子式基本操作或分子式基本操作，将相应的子过程的原子式基本操作或分子式基本操作与其他子过程的原子式基本操作或分子式基本操作数学地相关联，并对这些基本操作进行参数化，使之与所述操纵器过程的条件相适应，其中，所述原子式基本操作是指至少一个操纵器的不需要进一步分解的操作，所述分子式基本操作相当于如下操作：其尽管仍然能够被分解成更小的单个的原子式基本操作，但是在所述子过程中始终只作为一个整体被执行，所述方法包括以下步骤：选择定义第一子过程的第一过程模块，以及定义第二子过程或基本指令的第二过程模块，在第一过程模块和第二过程模块或基本指令之间进行关联，通过所述过程模块执行运动，检测由此实现的运动，对所述第一过程模块或第二过程模块进行参数化，以及建立操纵器过程。