一种基于高精度地图的车道级路径规划方法及系统

摘要

本发明所述一种基于高精度地图的车道级路径规划方法及系统，其通过对每一条车道线进行阈值评分；并对存在多种评分阈值的车道线的评分阈值重叠部分进行切割，选取重叠阈值中的最大值为重叠部分的评分阈值；进一步以评分阈值发生变化的位置，将该整体路径沿与车道线垂直方向进行切割，从而形成高度细化的车道线合集，将每一个车道合集中的最优车道线进行组合，最终得到最优路线。本发明基于高精度地图，对不定时设置和实时变化等问题预设了评分规则，将复杂的环境变化和不确定因素转化为了简单的数值评分，降低了系统的计算分析总量，进而提供最及时、最精准的道路规划，使自动驾驶的路径规划更加快速安全，且极大的提高了路径规划的精准度。

主权项

一种基于高精度地图的车道级路径规划方法，其特征在于，所述基于高精度地图的车道级路径规划方法包括以下步骤：S1、对起点至终点的路径按照道路的属性变化点,沿与车道线垂直方向进行阶段性切割分段,得到多组车道线合集；S2、设置车道线评分规则,根据评分规则对每一车道线合集中的每一条车道线进行阈值评分；S3、当一条车道线中存在多种评分阈值的区间,则将该车道线的评分阈值重叠部分进行切割，并取重叠阈值中的最大值为重叠部分的评分阈值；S4、以评分阈值发生变化的位置，将该整体路径沿与车道线垂直方向进行切割，形成高度细化的车道线合集，将每一个车道合集中的最优车道线进行组合，得到最优路线。