一种上肢康复机器人及其控制方法

摘要

一种上肢康复机器人及其控制方法，采用升降杆(2)、安装于升降杆上的机械臂(1)以及安装于机械臂上，用于将患者手臂固定于机械臂上的托架结构；以及设置在机械臂的各个关节上的伺服电机(3)，以及用于控制伺服电机的处理器(4)；该上肢康复机器人这样工作：托架结构接纳固定患者手臂；处理器获取与特定康复动作对应的机械臂各关节的空载力矩的集合；处理器根据每个关节的空载力矩计算其角速度，然后控制伺服电机驱动机械臂各关节以其计算得到的角速度运动；机械臂带动患者手臂完成特定康复动作。实施本发明的上肢康复机器人及其控制方法，康复效果好，康复效率高，具有极强的实用性。

主权项

一种上肢康复机器人的控制方法，其特征在于，该上肢康复机器人包括升降杆(2)、安装于所述升降杆(2)上的机械臂(1)以及安装于所述机械臂(1)上，用于将患者手臂固定于所述机械臂(1)上的托架结构；所述上肢康复机器人还包括设置在所述机械臂(1)的各个关节上的伺服电机(3)，以及与所述伺服电机(3)电性连接，用于控制所述伺服电机(3)的处理器(4)；所述控制方法包括以下步骤：Sa1)所述托架结构接纳固定患者手臂；所述处理器(4)获取与特定康复动作对应的所述机械臂(1)各关节的空载力矩的集合；Sa2)所述处理器(4)根据每个关节的空载力矩计算其角速度，然后控制所述伺服电机(3)驱动所述机械臂(1)各关节以其计算得到的角速度运动；所述机械臂(1)带动患者手臂完成特定康复动作。