| 发明名称 |
一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人机构 |
| 摘要 |
一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机构，由动平台(1)、静平台(0)、1条空间复杂支链、及第Ⅱ支链与第III支链组成，空间复杂支链I包含1条主链和1条副链，主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R<sub>11</sub>)连接，驱动杆一(2)的另一端与平行四边形一的短边杆一(3)用转动副二(R<sub>12</sub>)连接，另一短边杆二(4)用转动副三(R<sub>13</sub>)与连接杆一(5)的一端连接，而连接杆一(5)的另一端与动平台(1)用转动副四(R<sub>14</sub>)连接；转动副一(R<sub>11</sub>)、转动副二(R<sub>12</sub>)、转动副三(R<sub>13</sub>)的轴线相互平行，但与转动副四(R<sub>14</sub>)的轴线垂直；副链、第Ⅱ支链、第III支链的结构与主链相同，但副链与静平台(0)连接的转动副五(R<sub>21</sub>)与主链上转动副一(R<sub>11</sub>)的轴线不平行，其未端的转动副八(R<sub>24</sub>)与主链未端的转动副四(R<sub>14</sub>)的轴线须重合；该种并联机构结构简单、制造容易、耦合度低(k＝1)。 |
| 申请公布号 |
CN105643600A |
申请公布日期 |
2016.06.08 |
| 申请号 |
CN201610141468.1 |
申请日期 |
2016.03.12 |
| 申请人 |
常州大学 |
发明人 |
沈惠平;强恒存;邵国为;杨廷力;邓嘉鸣 |
| 分类号 |
B25J9/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/00(2006.01)I |
| 代理机构 |
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代理人 |
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| 主权项 |
一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人机构，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的1条空间复杂支链I和相同第Ⅱ支链、第III支链组成，其特征是：空间复杂支链I包含1条主链和1条副链，主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R<sub>11</sub>)连接，驱动杆一(2)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形一的短边杆一(3)用转动副二(R<sub>12</sub>)连接，平行四边形一的另一短边杆二(4)用转动副三(R<sub>13</sub>)与连接杆一(5)的一端连接，而连接杆一(5)的另一端与动平台(1)用转动副四(R<sub>14</sub>)连接；转动副一(R<sub>11</sub>)、转动副二(R<sub>12</sub>)、转动副三(R<sub>13</sub>)的轴线相互平行，但与转动副四(R<sub>14</sub>)的轴线垂直；副链上，驱动杆二(6)的一端与静平台(0)以转动副五(R<sub>21</sub>)连接，且转动副五(R<sub>21</sub>)的轴线与转动副一(R<sub>11</sub>)的轴线不平行，驱动杆二(6)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形二的短边杆三(7)用转动副六(R<sub>22</sub>)连接，平行四边形二的另一短边杆四(8)用转动副七(R<sub>23</sub>)与连接杆二(9)的一端连接，而连接杆二(9)的另一端与主链上的连接杆一(5)用转动副八(R<sub>24</sub>)连接，且转动副八(R<sub>24</sub>)与转动副四(R<sub>14</sub>)的轴线重合；同样，转动副五(R<sub>21</sub>)、转动副六(R<sub>22</sub>)、转动副七(R<sub>23</sub>)的轴线相互平行，但与转动副八(R<sub>24</sub>)的轴线垂直；第Ⅱ支链、第III支链的运动副组成和布置与空间复杂支链I的主链上的运动副组成和布置相同，且在静平台(0)上的运动副须不平行；进一步，动平台(1)上的转动副四(R<sub>14</sub>)、转动副九(R<sub>34</sub>)、转动副十(R<sub>44</sub>)的轴线必须平行。 |
| 地址 |
213164 江苏省常州市武进区滆湖路1号 |
