主权项 |
一种双侧绳轮驱动的机器人关节装置,其特征在于,包括:上连接体、驱动部件A、下连接体、驱动部件B和关节;所述关节包括关节轴套、关节左侧板和关节右侧板;所述关节轴套与关节左侧板、关节右侧板及下连接体配合形成铰接自由度;所述驱动部件A和驱动部件B分别用于驱动下连接体绕关节向两个相反方向转动;所述下连接体一侧圆周面的中间位置加工有绳槽A,在与其相对侧的关节左侧板、关节右侧板上分别设置有关节左侧板绳槽和关节右侧板绳槽;所述驱动部件A包括:液压缸A、上连接筒和柔性绳A;所述液压缸A固定安装在所述上连接体内的安装槽中,所述柔性绳A的一端通过上连接筒与液压缸A的活塞相连,另一端依次绕过换向轮A和绳槽A与固定在下连接体上的绳销相连;所述换向轮A的轴线平行于关节轴套的轴线;所述驱动部件B包括:液压缸B、柔性绳A、下连接筒、左柔性绳B和右柔性绳C;所述液压缸B固定安装在所述下连接体内的安装槽中,所述下连接筒与液压缸B的液压杆相连,下连接筒沿液压缸B液压杆的轴向设置有两个平行的连接端,分别为左连接端和右连接端;所述左柔性绳B的一端与下连接筒的左连接端相连,另一端依次绕过换向轮B和关节左侧板绳槽后固定在关节左侧板上的固定孔内;所述右柔性绳C的一端与下连接筒的右连接端相连,另一端依次绕过换向轮C和关节右侧板绳槽后固定在关节右侧板上的固定孔内;所述换向轮B和换向轮C的轴线在同一直线上,均平行于关节轴套的轴线。 |