机器人机械臂的检测方法和装置

摘要

本发明公开了一种机器人机械臂的检测方法和装置。其中，机器人机械臂的检测装置包括：检测工作台；第一传感器，其中，第一传感器的数量为多个，多个第一传感器的信号检测端均分布设置在检测工作台的台面上，用于检测球体的外延点Pi与第一传感器Si之间的距离Ei；以及控制器，与第一传感器的信号输出端相连接，用于根据距离E1至距离En计算球体在预设坐标系中的球心位置，其中，预设坐标系为以台面的中心为原点的平面直角坐标系。通过本发明，解决了现有技术中对机器人机械臂的检测精度比较低的问题，进而达到了提高检测精度、降低装置成本的效果。

主权项

一种机器人机械臂的检测装置，其特征在于，所述机械臂的末端安装有球体，所述检测装置包括：检测工作台；第一传感器，其中，所述第一传感器的数量为多个，多个所述第一传感器的信号检测端均分布设置在所述检测工作台的台面上，用于检测所述球体的外延点Pi与第一传感器Si之间的距离Ei，所述外延点Pi为连线Li与目标圆周的交点，所述连线Li为所述第一传感器Si的信号检测端与所述台面的中心的连线，所述目标圆周为所述球体在所述台面上的正投影的外圆周，i依次取1至n，n为所述第一传感器的数量；以及控制器，与所述第一传感器的信号输出端相连接，用于根据距离E1至距离En计算所述球体在预设坐标系中的球心位置，其中，所述预设坐标系为以所述台面的中心为原点的平面直角坐标系。