使用混合滤波器的增强定位系统

摘要

本公开大体上涉及使用混合滤波器的增强定位系统。在一个实施例中，飞行时间(ToF)测量被用于确定移动设备相对于一个或多个接入点的近似位置。然后，与已知和未知变量相结合的ToF通过混合滤波器系统进行处理以确定移动设备的位置。混合滤波器系统可包括用于处理线性模型和大体上高斯噪声分布的卡尔曼滤波器(KF)。KF假设移动设备位置的状态概率呈高斯分布。这类变量例如包括WiFi ToF偏差。混合滤波器系统可包括贝叶斯滤波器(BF)，其用于处理具有非高斯噪声分布和非线性模型的变量。这类变量例如包括移动设备的坐标。然后，KF和BF各自进行的概率确定被应用以估计移动设备的位置。

主权项

一种用于确定移动设备在封闭区域内的位置的处理器电路，所述电路由逻辑编程以实施以下各项功能，包括：在所述区域内标识多个位置(Xn，Yn)，并向每一位置分配针对所述移动设备出现的初始贝叶斯Bayesian滤波器(BF)概率值(P_r)；通过对所述移动设备处于所有邻近位置的概率求和来确定所述移动设备处于第一位置的概率Pr(Xn，./Y_n‑l)，并且乘以转移概率来确定移动设备处于所述第一位置的新的概率；将权重值Pn确定为所述移动设备处于所述第一位置的概率P_r(Xn，/Y_n‑l)和所述转移概率的函数；针对相应的位置，将平均值和方差值计算为Pn权重值的函数；将更新后的KF值确定为偏差值、所述平均值和所述方差值的函数；以及将所述移动设备的位置更新为所述更新后的BF和KF的函数。