六关节三指苹果抓取机械手

摘要

本发明公开了一种六关节三指苹果抓取机械手，整体结构主要由卡爪1、活页双铰链2、扭弹簧3、缓冲橡胶4、指尖骨5、偏心量调节块6、头座7、人工肌肉8、卡箍9、尾座10、管接头11、密封圈12、经丝13和纬思14等组成。采用单根人工肌肉驱动、靠扭弹簧回复的双铰链关节，手指具有 2 个转动自由度。关节采用气体驱动、具有双铰链结构的柔性，且人工肌肉的柔顺性好，还有指尖部的圆弧结构，因此机械手的抓取力具有较好的缓冲性能、抓取功能具有良好的自适应柔性。

主权项

六关节三指苹果抓取机械手，其特征是：整体结构主要由卡爪1、活页双铰链2、扭弹簧3、缓冲橡胶4、指尖骨5、偏心量调节块6、头座7、人工肌肉8、卡箍9、尾座10、管接头11、密封圈12、经丝13和纬思14等组成。