一种分布式交互力测量装置及其测量方法

摘要

本发明涉及人体外骨骼机器人，具体涉及一种分布式交互力测量装置及其测量方法，装置包括悬臂梁阵列（1）、机器人外骨骼（2）和绑缚装置（3）、所述绑缚装置（3）的外壁一侧和所述机器人外骨骼（2）固连，所述悬臂梁阵列（1）设置在绑缚装置（3）的内壁上，悬臂梁阵列（1）由放大电路板（4）和固连在放大电路板（4）上的悬臂梁（5）构成，所述悬臂梁（5）由两个连接片（6）中间固连一个聚四氟乙烯Z形块（7）构成等特征。本发明极大地节省了安装空间，更为方便穿戴者进行穿戴；不需要精密加工，大大的节省了成本；能起到更为指导意义的评估作用，并能够通过其对外骨骼机器人绑缚结构进行优化设计。

主权项

一种分布式交互力测量装置，其特征在于：包括悬臂梁阵列(1)、机器人外骨骼(2)和绑缚装置(3)、所述绑缚装置(3)的外壁一侧和所述机器人外骨骼(2)固连，所述悬臂梁阵列(1)设置在绑缚装置(3)的内壁上，悬臂梁阵列(1)由放大电路板(4)和固连在放大电路板(4)上的悬臂梁(5)构成，所述悬臂梁(5)由两个连接片(6)中间固连一个聚四氟乙烯Z形块(7)构成，在所述聚四氟乙烯Z形块(7)的中间段上设置有应变片(8)，所述应变片(8)和放大电路板(4)电连接，所述放大电路板(4)和数据采集终端相连接。