一种基于空间重力平衡的上肢康复外骨骼

摘要

一种基于空间重力平衡的上肢康复外骨骼，它涉及一种上肢康复外骨骼。本发明为了解决现有的利用重力平衡原理的外骨骼，结构复杂，或者并不能完全的实现重力平衡的问题。本发明的肩关节连接架一侧与肩关节上骨架连接，肩关节上骨架的另一端与外骨骼大臂的一端连接，大臂调节螺母与大臂调节电机连接，一个调节组件安装在外骨骼大臂上，小臂电机座安装在肩关节下骨架上，小臂调节螺母安装在小臂调节电机的输出端，平衡连杆平行于外骨骼大臂设置，另一个调节组件安装在平衡连杆上，外骨骼旋转大臂与外骨骼大臂的另一端之间通过大臂轴向旋转件连接，多个捆绑机构分别固定安装在外骨骼大臂和外骨骼小臂上。本发明用于上肢康复。

主权项

一种基于空间重力平衡的上肢康复外骨骼，其特征在于：它包括大臂调节电机(1‑1)、大臂电机座(1‑1‑1)、小臂调节电机(1‑2)、小臂电机座(1‑2‑1)、大臂调节螺母(2‑1)、小臂调节螺母(2‑2)、肩关节上骨架(3)、肩关节连接架(17)、肩关节下骨架(5)、外骨骼大臂(4)、平衡连杆(6)、两个调节组件、大臂轴向旋转件(8)、辅助连杆(11)、外骨骼旋转大臂(12)、外骨骼小臂(10)和多个捆绑机构(13)，大臂电机座(1‑1‑1)安装在肩关节上骨架(3)的一端上，肩关节连接架(17)的一侧与肩关节上骨架(3)连接，肩关节连接架(17)的另一侧与穿戴者的身体连接，肩关节上骨架(3)的另一端与外骨骼大臂(4)的一端可转动连接，大臂调节电机(1‑1)安装在大臂电机座(1‑1‑1)上，大臂调节螺母(2‑1)与大臂调节电机(1‑1)的输出端连接，其中一个调节组件安装在外骨骼大臂(4)上并与大臂调节螺母(2‑1)连接，肩关节下骨架(5)与穿戴者的身体连接，小臂电机座(1‑2‑1)安装在肩关节下骨架(5)上，小臂调节电机(1‑2)安装在小臂电机座(1‑2‑1)上，小臂调节螺母(2‑2)安装在小臂调节电机(1‑2)的输出端，平衡连杆(6)平行于外骨骼大臂(4)设置，另一个调节组件安装在平衡连杆(6)上并与小臂调节螺母(2‑2)连接，外骨骼旋转大臂(12)与外骨骼大臂(4)的另一端之间通过大臂轴向旋转件(8)连接，外骨骼大臂(4)和外骨骼旋转大臂(12)的中心线在同一条直线上并与平衡连杆(6)平行，外骨骼小臂(10)和辅助连杆(11)由左至右依次平行设置，且外骨骼小臂(10)和辅助连杆(11)由左至右分别与外骨骼旋转大臂(12)和平衡连杆(6)可转动连接，多个捆绑机构(13)分别固定安装在外骨骼大臂(4)和外骨骼小臂(10)上。