| 发明名称 |
一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人装置 |
| 摘要 |
一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人装置，由动平台(1)、静平台(0)以及2条相同的空间复杂支链组成，空间复杂支链的主链上，杆二(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R<sub>11</sub>)连接，其另一端与平行四边形一((4R)<sub>1</sub>)的一端短边杆一(3)用转动副二(R<sub>12</sub>)连接，另一端短边杆二(4)用转动副三(R<sub>13</sub>)与动平台(1)连接；转动副一、转动副二、转动副三的轴线相互平行；副链上，杆三(5)的一端与静平台(0)以转动副四(R<sub>31</sub>)连接，且转动副四(R<sub>31</sub>)与转动副一(R<sub>11</sub>)的轴线平行，另一端与平行四边形二((4R)<sub>3</sub>)的一端短边杆三(6)用转动副五(R<sub>32</sub>)连接，其另一端短边杆四(7)用转动副六(R<sub>33</sub>)与短边杆二(4)连接，且与转动副三(R<sub>13</sub>)的轴线重合；动平台(1)上的两个转动副的轴线须平行。该种并联装置结构简单、制造容易、耦合度低(k＝1)。 |
| 申请公布号 |
CN105643602A |
申请公布日期 |
2016.06.08 |
| 申请号 |
CN201610141696.9 |
申请日期 |
2016.03.12 |
| 申请人 |
常州大学 |
发明人 |
沈惠平;曾氢菲;强恒存;杨廷力;朱伟 |
| 分类号 |
B25J9/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/00(2006.01)I |
| 代理机构 |
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代理人 |
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| 主权项 |
一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人装置，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的2条相同的空间复杂支链组成，其特征是：空间复杂支链包含1条主链和1条副链，主链上，杆二(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R<sub>11</sub>)连接，杆二(2)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形一((4R)<sub>1</sub>)的一端短边杆一(3)用转动副二(R<sub>12</sub>)连接，平行四边形一的另一端短边杆二(4)用转动副三(R<sub>13</sub>)与动平台(1)连接；这三个转动副一(R<sub>11</sub>)、转动副二(R<sub>12</sub>)、转动副三(R<sub>13</sub>)的轴线相互平行；副链上，杆三(5)的一端与静平台(0)以转动副四(R<sub>31</sub>)连接，且转动副四(R<sub>31</sub>)与转动副一(R<sub>11</sub>)的轴线平行，杆三(5)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形二((4R)<sub>3</sub>)的一端短边杆三(6)用转动副五(R<sub>32</sub>)连接，该平行四边形二的另一端短边杆四(7)用转动副六(R<sub>33</sub>)与平行四边形一((4R)<sub>1</sub>)的短边杆二(4)连接，转动副六(R<sub>33</sub>)与转动副三(R<sub>13</sub>)的轴线重合，同样，三个转动副四(R<sub>31</sub>)、转动副五(R<sub>32</sub>)、转动副六(R<sub>33</sub>)的轴线相互平行；进一步，与动平台(1)连接的转动副三(R<sub>13</sub>)和转动副七(R<sub>23</sub>)的轴线必须相互平行。 |
| 地址 |
213164 江苏省常州市武进区滆湖路1号 |
