一种工业机器人负载辨识方法

摘要

本发明提供了一种工业机器人负载辨识方法，包括：在机器人控制其中输入动力学模块，求解出实时力矩值；根据所述实时力矩值计算出理论上的电流值；比较实际测出的电流值与理论电流值；如果实际测出的电流值与理论电流值相差不大，则电机按照原来的控制参数值控制机器人；当实际测出的电流值突然增大，则改变电机的控制参数值，电机按照改变后的控制参数值控制机器人。该方法可以将工业机器人的高精度下的控制参数制定的更加合理，不但可以解决工业机器人在应用中负载增大后调整时间过长的问题，而且保证了工业机器人在运动中的加速度无急动。

主权项

一种工业机器人负载辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：在机器人控制其中输入动力学模块，求解出实时力矩值；根据所述实时力矩值计算出理论上的电流值；比较实际测出的电流值与理论电流值；如果实际测出的电流值与理论电流值相差不大，则电机按照原来的控制参数值控制机器人；当实际测出的电流值突然增大，则改变电机的控制参数值，电机按照改变后的控制参数值控制机器人。