| 主权项 |
一种柱坐标系花键导轴与柱面导槽式机械手，其特征在于：包括机座（1）、电机（2）、花键导轴（3）、花键轴套（4）、旋转臂（5）、Z轴驱动销杆（6）、柱面导板（7）、左限位顶杆（9）、右限位顶杆（11）、浮动导筒（13）、浮动导杆（14）、浮动杆左端板（16）、浮动杆右端板（17）、R轴底座板（18）、R轴滑套（19）、R轴主导杆（20）、R轴副导杆（21）、R轴复位弹簧（22）、R轴驱动左顶杆（23）、R轴驱动左导板（25）、R轴驱动右顶杆（26）、R轴驱动右导板（28）和夹具（101），所述电机（2）和柱面导板（7）固定于机座（1）上，且电机（2）的输出轴与花键导轴（3）固定连接，花键轴套（4）套设于花键导轴（3）上，花键轴套（4）通过旋转臂（5）与Z轴驱动销杆（6）固定连接，柱面导板（7）上设计有柱面导槽（8），Z轴驱动销杆（6）穿设于柱面导槽（8）中；左限位顶杆（9）和右限位顶杆（11）分设于柱面导板（7）的左右两端，浮动导筒（13）固定连接于Z轴驱动销杆（6）上，浮动导杆（14）滑动穿接于浮动导筒（13）中，浮动杆左端板（16）和浮动杆右端板（17）分别固定于浮动导杆（14）的左右两端；R轴底座板（18）固定连接于浮动杆左端板（16）和浮动杆右端板（17）之间，R轴滑套（19）设于R轴底座板（18）上，R轴主导杆（20）和R轴副导杆（21）滑动设接于R轴滑套（19）中；R轴驱动左顶杆（23）和R轴驱动右顶杆（26）分别设于浮动杆左端板（16）和浮动杆右端板（17）上，R轴驱动左导板（25）和R轴驱动右导板（28）均设于R轴主导杆（20）的下端，夹具（101）固定连接于R轴主导杆（20）的上端。 |
