关节机器人的运动控制系统

摘要

本发明提供了一种关节机器人的运动控制系统，包括：电源、工控机、运动控制卡、八个伺服电机驱动器、八个伺服电机、操作面板和焊接机的电流电压控制板；工控机通过RS232接口访问触摸屏，通过15芯视频线将视频信号传输给触摸屏，通过485接口访问伺服电机驱动器，通过以太网接口与运动控制卡进行交互，运动控制卡还与八个伺服电机驱动器连接；八个伺服电机驱动器分别一一对应的与八个伺服电机连接，八个伺服电机分别设置在关节机器人的八个轴的位置；键盘扫描电路以8421的编码形式并行将数据传输给运动控制卡的IO接口。利用本发明能够对八轴关节机器人进行精确控制。

主权项

一种关节机器人的运动控制系统，包括：电源、工控机、运动控制卡、八个伺服电机驱动器、八个伺服电机、操作面板、触摸屏和焊接机的电流电压控制板；其中，所述电源为所述工控机、所述运动控制卡、所述伺服电机驱动器、所述操作面板和所述电流电压控制板的电源，在所述电源和所述伺服电机驱动器之间接入有第一隔离变压器；所述电源接入有第二隔离变压器、第一电源变压器、第二电源变压器和24V开关电源，所述24V开关电源是为所述运动控制卡及所述运动控制卡的IO接口供电，所述第一电源变压器为所述电流电压控制板供电，所述第二电源变压器为所述操作面板的键盘扫描电路供电，所述第二隔离变压器接入有两个适配电源和一个5V开关电源，两个适配电源中的一个为所述工控机供电，另一个为所述触摸屏供电，所述5V开关电源为所述触摸屏的RS232接口供电；所述工控机通过RS232接口访问所述触摸屏，通过15芯视频线将视频信号传输给所述触摸屏，通过485接口访问所述伺服电机驱动器，通过以太网接口与所述运动控制卡进行交互，所述运动控制卡还与所述八个伺服电机驱动器连接；所述八个伺服电机驱动器分别一一对应的与所述八个伺服电机连接，所述八个伺服电机分别设置在关节机器人的八个轴的位置，所述八个伺服电机均为抱闸伺服电机；所述键盘扫描电路以8421的编码形式并行将数据传输给所述运动控制卡的IO接口；所述电流电压控制板包括AC9V、+24V、16、8、4、2、1接口，所述AC9V接口为所述电流电压控制板的译码电路供电，所述+24V接口为所述16接口、所述8接口、所述4接口、所述2接口和所述1接口的电源公共接口，所述16接口、所述8接口、所述4接口、所述2接口和所述1接口为编码的输入端。