トラッキングシステム及びこれを用いたトラッキング方法

摘要

一台の結像ユニットのみでもそれぞれのマーカーの３次元座標を算出できるようにして、製作費用の低減と共に装備のコンパクト化を実現することにより、手術空間の制約を最小化できるトラッキングシステム及びこれを用いたトラッキング方法を開示する。前記トラッキングシステム及びこれを用いたトラッキング方法は、それぞれのマーカーから放出される光が少なくとも一対のレンズを備えたレンズアレイユニットを通過して結像ユニットに各マーカー毎に前記レンズアレイユニットに備えられたレンズの数に相応する数のマーカー画像が結像されることにより、一台の結像ユニットのみでも三角法を通じて前記マーカーの３次元座標を算出して目的物の空間位置及び方向を算出して確認できるため、トラッキングシステムの製作費用の節減とともに装備の小型・軽量化を達成することができ、従来のトラッキングシステムに比較して手術空間の制約を相対的に少なく受けるという効果がある。