Bildverarbeitungsvorrichtung und -verfahren und Programm

摘要

Mit einer Bildverarbeitungsvorrichtung ist vorgesehen: Ein von einer Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenes Aufnahmebild eines Zielobjekts wird erfasst. Information, die einen Verschlechterungsgrad des Aufnahmebilds anzeigt, wird für eine Position im Aufnahmebild erfasst. Ein Merkmal des Zielobjekts wird aus dem Aufnahmebild basierend auf dem Verschlechterungsgrad extrahiert. Das Merkmal des Zielobjekts und ein bei Anordnung des dreidimensionalen Modells abhängig von einer vorbestimmten Position und Orientierung beobachtetes Merkmal des dreidimensionalen Modells werden einander zugeordnet. Eine Position und Orientierung des Zielobjekts bezüglich der Bildaufnahmevorrichtung werden durch Korrigieren der vorbestimmten Position und Orientierung basierend auf einem Ergebnis des Einander-Zuordnens ermittelt.