| 摘要 |
上肢の機能に影響を及ぼす損傷を受けている患者に卓上運動療法を施すことを目的とした、直列弾性ホロノミック移動プラットホームの設計および制御が提案される。提案される移動プラットホームは、家庭用の低コストで携帯用の使いやすいリハビリテーション装置である。この装置は、４つの作動メカナムホイールと力検出ユニットとしてのコンプライアントで低コストの多自由度直列弾性要素とで構成される。リハビリテーション装置は、この装置の直列弾性作動のおかげで、高度にバックドライバブルであり、面上で全方向運動を行いながら、患者に支援／抵抗を提供することができる。この装置は、家庭で完了される反復運動治療の精度および有効性を高めるのに役立つとともに、患者の経過の定量的尺度も提供する。【選択図】図２ |
