単一カメラを用いた３Ｄでの移動物体の位置測定

摘要

地表面推定（２０）による物体検知及び単眼の運動からの構造復元（ＳＦＭ）を利用するリアルタイムフレームワークによる３Ｄでの移動物体の位置測定と、リアルタイムフレームワークによる移動する車の特徴点の追跡及び３Ｄ方向推定（３０）への特徴点の使用と、疎な特徴と密なステレオ視覚データ（４０）からのキューを結合する地表面推定を用いてスケールドリフトを補正することと、による単一カメラのみによる自律運転のシステム及び方法が開示される。