一种AUV平台的远程状态跟踪与控制方法和系统

摘要

本发明提供一种AUV平台的远程状态跟踪与控制方法和系统，该系统由水声通信MODEM-A、通信MODEM-B与超短基线阵、卫星通信模块、卫星通信模块和显控平台构成。该方法联合利用水声通信测距与超短基线测向功能，实现AUV在运行过程中实时更新自己的位置信息。AUV水下航行过程中，启动AUV端通信MODEM-A发射定位信号，水下基站端超短基线阵接收到定位信号并完成水平角及俯仰角的测定后将测向结果通过水下基站端水声通信MODEM-B发送到AUV端。本发明中，超短基线阵安装在水下基站端的设计方法，即降低AUV平台端的安装负担，又降低了AUV端信号处理的复杂性。

主权项

一种AUV平台的远程状态跟踪与控制系统，其特征在于：包括岸基显控中心端、水下基站浮标端、水下基站端、AUV平台端及水声通信与定位系统工作协议，其中，岸基显控中心端，包括：卫星通信模块及显控平台；水下基站浮标端，包括：浮标和卫星通信模块；水下基站端，包括：接驳站平台、接驳站控制中心、超短基线阵和MODEM‑B；AUV平台端，包括：MODEM‑A和AUV控制中心；水声通信与定位系统工作协议，包括：定位信号设计、远程状态跟踪与控制系统工作流程。