三维物体检测装置以及三维物体检测方法

摘要

一种三维物体检测装置，具备：第1三维物体检测单元(33)，其基于摄像图像来检测三维物体；光源检测单元(34)，其检测存在于本车辆后方的光源；第2三维物体检测单元(35)，其基于光源来检测三维物体；三维物体判断单元(37)，其判断三维物体是否为邻近车辆；白浊度计算单元(38)，其基于摄像图像来计算镜头白浊度；以及控制单元(37)，其在镜头白浊度为规定的判断值以上的情况下，至少基于第2三维物体检测单元的检测结果来判断三维物体是否为邻近车辆，在镜头白浊度未达到判断值的情况下，至少基于第1三维物体检测单元的检测结果来判断三维物体是否为邻近车辆。

主权项

一种三维物体检测装置，其特征在于，具备：摄像单元，其具备使本车辆后方的影像成像的镜头；第1三维物体检测单元，其基于由上述摄像单元获得的摄像图像来检测三维物体；光源检测单元，其基于由上述摄像单元获得的上述摄像图像来检测存在于本车辆后方的光源；第2三维物体检测单元，其基于由上述光源检测单元检测出的上述光源来检测三维物体；白浊度计算单元，其基于上述摄像图像来计算上述镜头白浊的程度作为镜头白浊度；以及控制单元，其在上述镜头白浊度为规定的判断值以上的情况下，至少基于上述第2三维物体检测单元的检测结果来判断上述三维物体是否为存在于与本车辆的行驶车道邻近的邻近车道的邻近车辆，在上述镜头白浊度未达到上述判断值的情况下，至少基于上述第1三维物体检测单元的检测结果来判断上述三维物体是否为上述邻近车辆。