一种全自动五轴机械手

摘要

本发明涉及一种双系统免疫分析仪，具体涉及应用于该双系统免疫分析仪的一种全自动五轴机械手，可实现抓手在X、Y、Z三轴移动及绕Z轴旋转和在旋转过程中实现在X-Y平面内任一角度的抓取动作。与现有技术相比，本发明使用组合梁替代双梁结构紧凑、稳定性高，机械臂与抓手采用卡合，可方便地更换不同型号的抓手，适应各种试验及便于OEM生产，采用五轴设计采用屏蔽电缆，过滤外来电磁干扰，提高了电控稳定性。

主权项

一种全自动五轴机械手，包括机械臂（100）、抓手（200），其特征在于所述的机械臂（100）包括机械臂固定板（101），机械臂固定板（101）的一侧固设Z轴电机（102），沿Z轴方向固设Z轴导轨（106），与Z轴导轨（106）滑动配合Z轴移动板（104），Z轴移动板（104）上设置螺纹孔（110），Z轴电机（102）的电机轴固接螺杆（105），螺杆（105）与Z轴移动板（104）中部设置的螺纹孔（110）相配合；Z轴移动板（104）下部还固设周向电机（103），周向电机（103）的电机轴与抓手（200）卡合；所述的机械臂固定板（101）另一侧固设上下两个X轴滑块（108），X轴滑块（108）与固设在沿Z轴方向布置的组合横梁（300）上的上下两个X轴滑轨滑动配合，组合横梁（300）的一端固设X轴电机（302），X轴电机（302）的电机轴固接X轴主动轮（303），组合横梁（300）的另一端固设X轴从动轮（304），X轴主动轮（303）与X轴从动轮（304）间绕置X轴同步带（305）；所述的机械臂固定板（101）另一侧还固设同步带连板，同步带连板与所述的X轴同步带（305）的上圈或下圈固接；所述的组合横梁（300）的两端还固设左立架（400）和右立架（500）的上端，左立架（400）的下端与固设在机架（600）Y轴方向的Y轴滑轨（601）滑动配合；机架（600）左侧沿Y轴方向的一端固设Y轴电机（401），Y轴电机（401）的电机轴固接Y轴主动轮（402），机架（600）左侧沿Y轴方向的另一端固设Y轴从动轮（403），Y轴主动轮（402）与Y轴从动轮（403）间绕置Y轴同步带（404），所述左立架（400）的下端与所述Y轴同步带（404）的上圈或下圈固接；所述的抓手（200）包括与周向电机（103）的电机轴 卡合的卡座（201），卡座（201）固接W轴导轨（202），与W轴导轨（202）配合设置W轴第一滑块（203）和W轴第二滑块（204），W轴第一滑块（203）和W轴第二滑块（204）通过W轴导轨（202）上设置的多个销钉（223）固定在W轴导轨（202）上；W轴第一滑块（203）和W轴第二滑块（204）分别通过第一手爪座（205）和第二手爪座（206）上端分别设置的滑槽（212）与第一手爪座（205）和第二手爪座（206）滑动配合，第一手爪座（205）和第二手爪座（206）的中部分别设置旋转方向相反的螺纹孔（207）、下部分别固接第一手爪（208）和第二手爪（209）；还有一双出轴左右旋电机（210）设置在第一手爪座（205）和第二手爪座（206）之间并与W轴导轨（202）固接，其双出轴上分别设置旋转方向相反的螺纹并分别与第一手爪座（205）和第二手爪座（206）上的螺纹孔（207）相配合。