基于ARM的AGV双层控制系统

摘要

一种基于ARM的AGV双层控制系统，包括低层Cortex M4处理器和高层Cortex A8处理器，低层Cortex M4处理器分别与电池管理模块、H桥驱动电路和直流伺服驱动器连接，低层Cortex M4处理器设有与编码器连接的转速接口、与激光、磁导航传感器、红外传感器和RFID连接的传感器接口；高层Cortex A8处理器分别与无线通讯模块、无线遥控模块和人机交互模块连接，高层Cortex A8处理器设有与摄像头连接的视频接口；低层Cortex M4处理器与高层Cortex A8处理器通过CAN总线连接。本实用新型集成度高、低功耗、体积小、成本合理。

主权项

一种基于ARM的AGV双层控制系统，其特征在于：包括用于运行实时操作系统且承担与机器人运动控制的低层Cortex M4处理器和用于图像信息采集和处理、无线通讯模块和无线遥控模块的连接、触摸屏人机交互的高层Cortex A8处理器，其中，所述低层Cortex M4处理器分别与电池管理模块、H桥驱动电路和直流伺服驱动器连接，所述低层Cortex M4处理器设有与编码器连接的转速接口、与激光、磁导航传感器、红外传感器和RFID连接的传感器接口；所述高层Cortex A8处理器分别与无线通讯模块、无线遥控模块和人机交互模块连接，所述高层Cortex A8处理器设有与摄像头连接的视频接口；所述低层Cortex M4处理器与所述高层Cortex A8处理器通过CAN总线连接。