| 主权项 |
一种带轮式表面纵滑机器人手指装置，包括基座、N个指段、N个关节轴、至少一个关节传动机构和至少一个关节驱动器；所述第一个指段通过第一个关节轴与基座相连，所述第i个指段通过第i+1个关节轴与第i+1个指段相连；所述关节驱动器设置在基座或者某个指段中，所述关节驱动器的输出轴与关节传动机构的输入轴相连，所述关节传动机构的输出轴与一个或多个关节轴相连；所述各关节轴的中心线相互平行；其特征在于：该带轮式表面纵滑机器人手指装置，还包括至少一个纵滑组件，所述纵滑组件包括支承件、辅助传动机构、纵滑驱动器、带轮传动机构和皮肤层；所述纵滑组件安装在任意一个指段上，所述纵滑组件的支承件固定安装在所对应指段上；所述带轮传动机构包括第一带轮、第二带轮、传动带、第一转轴和第二转轴；所述第一转轴、第二转轴分别套设在支承件上，所述第一转轴的中心线与第二转轴的中心线相互平行；所述第一转轴的中心线与关节轴的中心线相互平行；所述第一带轮套固在第一转轴上，所述第二带轮套固在第二转轴上，所述传动带连接第一带轮与第二带轮，所述第一带轮、第二带轮和传动带构成带轮传动关系；所述纵滑驱动器与支承件固接，所述纵滑驱动器的输出轴与辅助传动机构的输入端相连，所述辅助传动机构的输出端与第一转轴相连；所述皮肤层与传动带固接，所述皮肤层位于对应指段的表面，其中，N为大于1的自然数，i＝1,2,…,N‑1。 |
