抗冲击四自由度并联仿人机械足

摘要

本发明公开了一种抗冲击四自由度并联仿人机械足，属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、正交踝关节轴、跗骨杆、通过跗跖铰链装设于跗骨杆左端的跖骨杆、通过跖趾铰链装设于跖骨杆上的脚趾、装设于跖骨板底部的弓形脚底板、脚背面、两端分别与脚背面和跖骨杆4相连的橡胶支柱；正交关节轴包括主轴架、踝主轴A、踝主轴B、螺栓和电机；脚趾与跖骨杆之间装设有脚趾弹簧，脚背面与跖骨杆之间装设有跖骨上弹簧A和跖骨上弹簧B，脚背面的右端采用跗骨弹簧与跗骨杆相连；弓形脚底板的左右两端分别通过跖骨下弹簧A、跖骨下弹簧B与跖骨杆相连。本发明是一种结构合理、运行平稳、具有四个自由度和抗冲击功能、并联模式的仿人机器人足。

主权项

抗冲击四自由度并联仿人机械足，其特征在于：包括机械小腿(1)、正交踝关节轴、跗骨杆(3)、通过跗跖铰链(30)装设于所述跗骨杆(3)左端的跖骨杆(4)、通过跖趾铰链(40)装设于所述跖骨杆(4)上的脚趾(5)、装设于所述跖骨板(4)底部的弓形脚底板(8)、脚背面(7)、两端分别与所述脚背面(7)和所述跖骨杆(4)相连的橡胶支柱(6)；所述正交关节轴包括主轴架(23)、踝主轴A(20)、踝主轴B(21)、螺栓(22)和电机(25)；所述踝主轴A(20)垂直通过所述踝主轴B(21)，所述踝主轴B(21)的两端分别通过两轴承(24)装设于所述机械小腿(1)和所述主轴架(23)上；所述螺栓(22)的两端分别连接所述机械小腿(1)和所述主轴架(23)，所述电机(25)装设于所述主轴架(23)上，其输出轴与所述踝主轴B(21)的下端相连；所述脚趾(5)与所述跖骨杆(4)之间装设有脚趾弹簧(51)，所述脚背面(7)与所述跖骨杆(4)之间装设有跖骨上弹簧A(41)和跖骨上弹簧B(43)，所述弓形脚底板(8)为上凸形弹性金属板，所述橡胶支柱(6)位于所述跖骨上弹簧A(41)与所述跖骨上弹簧B(43)之间；所述脚背面(7)的右端采用跗骨弹簧(31)与所述跗骨杆(3)相连；所述弓形脚底板(8)的左右两端分别通过跖骨下弹簧A(42)、跖骨下弹簧B(44)与所述跖骨杆(4)相连。