基于多传感器融合的单人定位导航器和定位导航方法

摘要

本发明公开了一种基于多传感器融合的单人定位导航器和定位导航方法，单人定位导航器包括全球卫星定位系统、气压计、三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴地磁传感器，陀螺仪得到的姿态角信息、加速度计得到的位置信息、地磁传感器提供的人体航向信息、气压计提供的高度信息、加速度计计算出的步频信息以及全球卫星定位系统提供的位置速度信息共同输入卡尔曼滤波器，利用卡尔曼滤波算法进行多信息融合，以输出定位导航参数。即使全球卫星定位系统由于遮挡和电磁干扰等因素而不能稳定接受信息，本发明也可有效定位导航，适用于各种环境，如室内和隧道内。本发明能够降低随时间积累的定位误差，实现个人精确3D定位。

主权项

基于多传感器融合的单人定位导航器，其特征在于：包括全球卫星定位系统、用于测量高度的气压计、三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴地磁传感器，三轴陀螺仪和三轴加速度计组成微机械惯性导航单元，陀螺仪得到的姿态角信息、加速度计得到的位置信息、地磁传感器提供的人体航向信息、气压计提供的高度信息、加速度计计算出的步频信息以及全球卫星定位系统提供的位置速度信息共同输入卡尔曼滤波器，利用卡尔曼滤波算法进行多信息融合，卡尔曼滤波器用于输出定位导航参数。