清洁机器人及控制清洁机器人沿障碍物行走的方法

摘要

一种清洁机器人及控制清洁机器人沿障碍物行走的方法，其中清洁机器人包括本体、红外线发射器、红外线接收器、及循边控制模块。红外线发射器发射红外线信号至障碍物；红外线接收器接收障碍物反射红外线信号的反射信号；以及，循边控制模块与红外线接收器电性连接，当反射信号强度超过一阈值时，触发本体以第一阶的循边距离沿障碍物行走，若本体沿障碍物行走却未碰到障碍物时，在预定时间到达后，本体的循边距离将依序从第一阶减少至第二阶、第三阶…第N阶，直到本体碰到障碍物为止。

主权项

一种清洁机器人，为能沿一障碍物行走，该清洁机器人包括：一本体，该本体以复数循边距离沿该障碍物行走，其中该复数循边距离包括N阶的循边距离，其中N为自然数，且第一阶的循边距离最长，第N阶的循边距离最短；一红外线发射器，设置于该本体，用以发射一红外线信号至该障碍物；一红外线接收器，设置于该本体，用以接收该障碍物反射该红外线信号的一反射信号；以及一循边控制模块，设置于该本体，与该红外线接收器电性连接，当该反射信号强度超过一阈值时，触发该本体以第一阶的循边距离沿该障碍物行走，若该本体沿该障碍物行走却未碰到该障碍物时，该循边控制模块将在一预定时间到达时，让该本体的循边距离依一预设间隔值将依序从第一阶减少至第二阶、第三阶...第N阶，直到该本体碰到该障碍物为止。