一种立式冲床吸盘式上下料机械手

摘要

本发明涉及一种立式冲床吸盘式上下料机械手，属于机械手技术领域。包含手部、中间座、手臂伸缩机构、手臂回转机构、手臂升降机构；手部包含吸盘和滑槽杠杆，滑槽杠杆包含U形杆、杠杆和两个夹爪；手臂伸缩机构包含伸缩手臂、步进电机一、中间架体和滑枕；手臂升降机构包含双作用式油缸和底座；手臂伸缩机构滑动连接手臂升降机构，手臂回转机构连接在手臂伸缩机构的一端。有益效果：该立式机床吸盘式上下料机械手用于立式机床自动生产线，完成工件从机械手工位到机床工作台的位置转换，其全部动作既可以自动完成，也可以单步手动控制完成，次机械在满足定位精度和工作效率高的前提下，动作简单易于控制。

主权项

一种立式机床吸盘式上下料机械手，其特征是，包含定位部件、手部、中间座（6）、手臂伸缩机构、手臂回转机构、手臂升降机构；所述手臂伸缩机构、手臂回转机构、手臂升降机构上均设有所述定位部件；所述手部包含吸盘（5）和滑槽杠杆（8），所述滑槽杠杆（8）包含U形杆（7）、杠杆（8）和两个夹爪（9）；所述吸盘（5）为气流负压吸盘（5）；所述两个夹爪（9）的首端和尾端之间均有一折角形成折弯，所述两个夹爪（9）的折弯均分别转动连接U形杆（7）的顶部，所述杠杆（8）穿过U形杆（7）的底部中央连接所述夹爪（9）的尾端；旋转所述手部可实现所述吸盘（5）和所述滑槽杠杆（8）的交换使用；所述手臂伸缩机构包含伸缩手臂、步进电机一（1）、中间架体和滑枕（10）；所述伸缩手臂的一端连接步进电机一（1）；所述中间架体的底部和所述中间座（6）连接；所述滑枕（10）分别与定滑轮和齿轮联动；当所述伸缩手臂工作时所述步进电机一（1）输出动力联动链条带动所述滑枕（10）上的定滑轮转动，所述齿轮联动所述滑枕（10）做前后运动实现所述伸缩手臂的往复运动；所述手臂回转机构包含步进电机二（2）和行星轮系；所述行星轮系包含一个中心齿轮和若干个行星齿轮；所述手臂升降机构包含步进电机三（3）、双作用式油缸和底座（11）；所述步进电机三（3）设在底座（11）内，所述双作用式油缸安设在所述底座（11）内部；所述手臂伸缩机构滑动连接所述手臂升降机构，所述手臂回转机构连接在所述手臂伸缩机构的一端。