发明名称 |
两自由度并联机构 |
摘要 |
一种两自由度并联机构,主要包括定平台、动平台、环形导轨,连接动、定平台的三条运动支链。每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成,下连杆与定平台通过转动副连接,下连杆与滑块通过转动副或球面副连接,滑块与上连杆通过转动副或球面副连接,上连杆与动平台通过转动副连接;三条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接,滑块只能沿环形导轨做圆周滑动,环形导轨为圆环形。本发明可实现动平台相对定平台做球面两自由度转动,且具有体积小、刚度大、精度高、转动工作空间大等优点,可广泛应用于机器人领域。 |
申请公布号 |
CN105619391A |
申请公布日期 |
2016.06.01 |
申请号 |
CN201610171369.8 |
申请日期 |
2016.03.24 |
申请人 |
褚宏鹏 |
发明人 |
孙通帅;褚宏鹏 |
分类号 |
B25J9/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/00(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种两自由度并联机构,其有定平台、动平台、环形导轨,连接动、定平台的三条运动支链,其特征在于:三条运动支链结构相同,每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成,下连杆一端与定平台通过转动副连接,下连杆另一端与滑块通过球面副连接,上连杆一端与动平台通过转动副连接,上连杆另一端与滑块通过转动副连接;三条运动支链中的所有转动副的轴线汇交于一点O,且点O即为机构的转动中心;每条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接,滑块只能沿环形导轨做圆周滑动,环形导轨为圆环形,其中心轴线过所述点O。 |
地址 |
066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号 |