| 发明名称 |
一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人平台 |
| 摘要 |
一种低耦合度两运动副的三平移一转动并联机器人平台，包含动平台(1)、静平台(0)，以及2条空间复杂支链，空间复杂支链的主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R<sub>11</sub>)连接，驱动杆(2)的另一端与球副平行四边形一的一端短边杆一固定连接，另一端短边杆二(4)与动平台(1)用转动副二(R<sub>12</sub>)连接；副链的结构同主链，但驱动杆二(5)的一端与静平台(0)以转动副五(R<sub>21</sub>)连接，而转动副五(R<sub>21</sub>)与转动副(R<sub>11</sub>)的轴线不平行，球副平行四边形二的另一端短边杆三(7)与短边杆二(4)用转动副六(R<sub>22</sub>)连接，且转动副六(R<sub>22</sub>)与转动副二(R<sub>12</sub>)的轴线重合；动平台(1)连接的转动副二(R<sub>12</sub>)、转动副九(R<sub>32</sub>)的轴线必须平行。该种并联机构结构简单、制造容易、耦合度低(k＝1)。 |
| 申请公布号 |
CN105619383A |
申请公布日期 |
2016.06.01 |
| 申请号 |
CN201610141779.8 |
申请日期 |
2016.03.12 |
| 申请人 |
常州大学 |
发明人 |
朱小蓉;沈惠平;曾氢菲;杨廷力;邓嘉鸣 |
| 分类号 |
B25J9/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/00(2006.01)I |
| 代理机构 |
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代理人 |
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| 主权项 |
一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人平台，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接动平台(1)、静平台(0)的2条空间复杂支链，其特征是：空间复杂支链包含1条主链和1条副链，主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R<sub>11</sub>)连接，驱动杆(2)的另一端与由四个球副和四个杆组成的球副平行四边形一的一端短边杆一固定连接，球副平行四边形一的另一端短边杆二(4)与动平台(1)用转动副二(R<sub>12</sub>)连接；进一步，在两个球副平行四边形的两个长边杆之间距离等于其短边杆的任意两点之处，须用一连杆(3)带转动副三(R<sub>a</sub>)、转动副四(R<sub>b</sub>)连接，这两个转动副位于该两点之处；副链的结构同主链，但驱动杆二(5)的一端与静平台(0)以转动副五(R<sub>21</sub>)连接，而转动副五(R<sub>21</sub>)与转动副一(R<sub>11</sub>)的轴线垂直，驱动杆二(5)的另一端与由四个球副和四个杆组成的球副平行四边形二的一端短边杆一固定连接，球副平行四边形二的另一端短边杆三(7)与球副平行四边形一的短边杆二(4)用转动副六(R<sub>22</sub>)连接，且转动副六(R<sub>22</sub>)与转动副二(R<sub>12</sub>)的轴线重合；动平台(1)连接的转动副二(R<sub>12</sub>)、转动副九(R<sub>32</sub>)的轴线必须平行。 |
| 地址 |
213164 江苏省常州市武进区滆湖路1号 |
