车辆的转向控制装置

摘要

本发明提供一种转向控制装置，其即使在车辆在弯路和直路的过渡期间行驶的情况下，也能够适当地识别行驶道路的形状，使车辆转向。该转向控制装置具有：形状识别部（12），其由拍摄图像来识别行驶道路的形状；转向控制部（13），其控制车辆（1）的转向；判定部（14），其判定该被识别的行驶道路的形状是否为弯路和直路的过渡区间。在判定部（14）的判定结果为否定的情况下，由形状识别部（12）通过一次或二次的近似处理来识别行驶道路的形状，在判定部（14）的判定结果为肯定的情况下，由形状识别部（12）通过一次或三次的近似处理来识别行驶道路的形状。

主权项

一种车辆的转向控制装置，具有：摄像头，其对车辆的行驶方向前方进行拍摄；形状识别部，其通过第1近似处理来识别该车辆所行驶的行驶道路的形状，其中，第1近似处理为由一次或二次的单项式或多项式对所述行驶道路的形状进行近似表征的处理；转向控制部，其根据由所述形状识别部进行识别而得到的所述行驶道路的形状来控制该车辆的转向，其特征在于，所述转向控制装置还具有判定部，所述判定部用于判定由所述形状识别部进行识别而得到的所述行驶道路的形状是否符合弯路和直路的过渡区间，在所述判定部的判定结果为肯定性结果时，所述形状识别部通过第2近似处理来识别所述行驶道路的形状，其中，所述第2近似处理为由三次以上的单项式或多项式对所述行驶道路的形状进行近似表征的处理。