主权项 |
一种六轴工业机器人码垛方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1,于码盘上确定三个基准点cp1、cp2、cp3,其中cp1与cp2间的连线Lcp1‑cp2垂直于cp1与cp3间的连线Lcp1‑cp3;步骤2,六轴工业机器人分别于基准点cp1、cp2、cp3处示教基准点坐标,生成以cp1为坐标原点、Lcp1‑cp2和Lcp1‑cp3为坐标轴的码盘坐标系;步骤3,在码盘坐标系中示教出三个顶点放料孔位置a1(1,1)、a2(m,1)、a3(1,n)和一个相对中心放料孔位置<img file="FDA0000947284610000011.GIF" wi="502" he="78" />其中m为码盘放料孔的行数,n为码盘放料孔的列数;步骤4,推导位置计算公式,获取码盘坐标系下的任意一放料孔位置a(i,j),其中i∈m是码盘上放料孔行的索引值,j∈n是是码盘上放料孔列的索引值;其中a(i,j)在码盘坐标系中表示为<img file="FDA0000947284610000012.GIF" wi="1830" he="79" /><img file="FDA0000947284610000013.GIF" wi="1846" he="78" /><img file="FDA0000947284610000014.GIF" wi="1822" he="78" /><img file="FDA0000947284610000015.GIF" wi="1837" he="78" /><img file="FDA0000947284610000016.GIF" wi="1822" he="79" /><img file="FDA0000947284610000017.GIF" wi="1812" he="78" />其中,a(i,j).x、a(i,j).y、a(i,j).z为a(i,j)在码盘坐标系中的X、Y、Z轴的取值,a1.x、a1.y、a1.z、a2.x、a2.y、a2.z、a3.x、a3.y、a3.z、a0.x、a0.y、a0.z分别为步骤3所示的三个顶点和相对中心点放料孔在码盘坐标系中的X、Y、Z轴的取值,a(i,j).a、a(i,j).b、a(i,j).c为a(i,j)在码盘坐标系对X、Y、Z轴的角分量,a1.a、a1.b、a1.c、a2.a、a2.b、a2.c、a3.a、a3.b、a3.c、a0.a、a0.b、a0.c分别为步骤3所示的三个顶点和相对中心点放料孔在码盘坐标系对X、Y、Z 轴的角分量。步骤5,机器人运行码盘坐标系,调用码盘任一放料孔位置进行放料。 |