软体机械臂及其控制方法

摘要

本发明提供了一种软体机械臂及其控制方法，包括顶端固定装置、机械臂主体、底座以及控制装置；所述机械臂主体通过若干牵引线6紧固在顶端固定装置与底座之间，所述控制装置通过牵引线使得机械臂主体完成预定的形变。本发明利用空心的乳胶套管，在保持其结构特点满足医疗机械臂要求的前提下，具有更大的可形变度和较好的回复特性，可以满足更多的手术需求。此外空心的乳胶套管内部能够用于安置传感器或其他部件；解决了传统软体机械臂实心的缺点，为后续的改进提供了较大空间。

主权项

一种软体机械臂，其特征在于，包括顶端固定装置、机械臂主体、底座以及控制装置；所述机械臂主体通过若干牵引线(6)紧固在顶端固定装置与底座之间，所述控制装置通过牵引线使得机械臂主体完成预定的形变。