采煤机惯性导航定位误差校准装置

摘要

一种采煤机惯性导航定位误差校准装置，包含采煤机机身、基于惯导系统的定位装置、GPS-RTK基准站和GPS-RTK移动站；基于惯性导航系统的定位装置和GPS-RTK移动站固连在采煤机机身上，GPS-RTK基准站布置在测试场地的任意位置；GPS-RTK移动站同时接收GPS卫星信号与基准站传输的数据，通过载波相位差分技术得到采煤机机身对地实时绝对高精度坐标值，以此绝对高精度坐标值作为校准基准；通过GPS-RTK移动站测量的高精度起终点坐标值和定位装置测量的起终点坐标值，建立安装偏差和寻北偏差的分离校准计算算法，通过采煤机地面事先直线跑车标定实验，计算安装偏差和寻北偏差；将误差补偿后，再应用航位推算法实现定位精度的提高。

主权项

一种采煤机惯性导航定位误差校准装置，包括基于惯导系统的定位装置（2）、GPS‑RTK基准站（3）和GPS‑RTK移动站（4），其特征在于：将所述的基于惯导系统的定位装置（2）和GPS‑RTK移动站（4）设在采煤机机身（1）上，所述的GPS‑RTK基准站（3）设在测试场地的任意位置， GPS‑RTK移动站（4）同时接收GPS卫星信号与基准站传输的数据，经载波相位差分技术得到采煤机机身（1）对地实时绝对高精度坐标值，将基于惯导系统的定位装置（2）测得的坐标值转换至导航参考坐标系下，应用航位推算算法处理调整定位装置（2）的安装偏差，实现定位误差校准。