用于教导机器人移动的系统

摘要

本发明涉及用于教导机器人移动（84-88-90-92）的系统（30），其包括：●机器人（36，94），●具有至少自动模式和教导模式的机器人控制器（34，96），●可编程逻辑控制器（PLC）（32），其连接（38）到机器人控制器（34，96）。该可编程逻辑控制器（32）包括用于将坐标元组（42）存储在教导位置表（40）中的部件，该元组（42）每个至少描述机器人（36，94）的移动路径（84-88-90-92）的默认坐标（82）。每个坐标元组（42）通过专用PLC功能（10，56，58）而可调度（44）到机器人控制器（34，96）。可选地在教导模式中，用于手动规定默认坐标的交互过程在机器人控制器（34，96）上触发，并且能向可编程逻辑控制器（32）提供手动规定的坐标（84）并且其可存储回到可编程逻辑控制器（32）上。

主权项

一种用于教导机器人移动的方法，其使用的系统包括，●机器人（36，94），●具有至少自动模式和教导模式的机器人控制器（34，96），●可编程逻辑控制器（PLC）（32），包括用于将坐标元组（42）存储在教导位置表（40）中的部件，所述坐标元组（42）每个至少描述所述机器人（36，94）的移动路径（84‑88‑90‑92）的默认坐标（40c），其中每个坐标元组（42）通过专用PLC功能块（10，56，58）而可调度（44）到所述机器人控制器（34，96），其中在所述教导模式中，用于手动规定所述默认坐标值的交互过程在所述机器人控制器（34，96）上通过调度所述坐标元组（42）而触发，并且其中能向所述可编程逻辑控制器（32）提供手动规定的坐标值（84）并且其可存储回到所述可编程逻辑控制器（32）上，所述方法的特征在于包括以下步骤：●使用PLC功能块（10，56，58）将所述坐标元组（42）调度（44）到所述机器人控制器（34，96），●在所述机器人控制器（34，96）上同时触发交互过程用于将所述默认坐标值手动微调（86）到规定的坐标值（84）内，●通过执行所述机器人控制器中的机器人程序，所述机器人自动移动到所述默认坐标值，●通过使用所述交互过程而手动微调（86）所述默认坐标值，●通过使用PLC功能块（10，56，58）将规定的坐标值（84）书写回到所述可编程逻辑控制器（32）的所述教导位置表（40），调度（44）后续坐标元组（42）并且重新进行以上步骤。