| 主权项 |
一种双柱形自重构模块化机器人，其特征在于，包括若干个机器人单元，每个所述机器人单元包括三棱柱主模块、三棱柱从模块、第一钩爪式连接模块和第二钩爪式连接模块，其中：三棱柱主模块的第一侧面与三棱柱从模块的第一侧面固接、三棱柱主模块的第二侧面与第一钩爪式连接模块的一端相连、三棱柱主模块的第三侧面与第二钩爪式连接模块的一端相连；第一钩爪式连接模块的另一端与相邻的第一机器人单元中的三棱柱从模块相连；第二钩爪式连接模块的另一端与相邻的第二机器人单元中的三棱柱从模块相连；三棱柱从模块的第二侧面与相邻的第三机器人单元中的钩爪式连接模块相连、三棱柱从模块的第三侧面与相邻的第四机器人单元中的钩爪式连接模块相连；所述的第一钩爪式连接模块包括：第一连接盘、第二连接盘和第一连接钩爪组合，其中：第一连接盘、第二连接盘与三棱柱主模块的第一主模块输出轴相连，第一连接钩爪组合和第一、第二连接盘相连，第一连接钩爪组合与相邻的第一机器人单元的三棱柱从模块中的第一丝杠滑块组啮合相连；所述的第一连接钩爪组合包括第一钩爪、第一钩爪支架、第一连接销、第一扭簧、第一底座和第一连接杆，其中：第一钩爪通过第一扭簧和第一连接销固定在第一钩爪支架上，第一钩爪支架固定在第一底座上，第一底座和第一连接杆通过螺纹连接，第一连接杆和相邻的第一机器人单元的三棱柱从模块中的第一从模块丝杆滑块固定，并由第一从模块丝杆滑块控制其移动；所述的第二钩爪式连接模块包括：第三连接盘、第四连接盘和第二连接钩爪组合，其中：第三连接盘、第四连接盘与三棱柱主模块的第二主模块输出轴固连，第三、第四连接盘与第二连接钩爪组合相连，第二连接钩爪组合与相邻的第二机器人单元的三棱柱从模块中的第二丝杠滑块组啮合相连；所述的第二连接钩爪组合包括第二钩爪、第二钩爪支架、第二连接销、第二扭簧、第二底座和第二连接杆，其中：第二钩爪通过第二扭簧和第二连接销固定在第二钩爪支架上，第二钩爪支架固定在第二底座上，第二底座和第二连接杆连接，第二连接杆和相邻的第二机器人单元的三棱柱从模块中的第二从模块丝杆滑块固定，并由第二从模块丝杆滑块控制其移动。 |
