车载相机的自动曝光方法及系统

摘要

一种车载相机的自动曝光方法及系统，在初始化后设置感兴趣区域，对每帧图像都只针对感兴趣区域进行处理；启动相机，第一帧的曝光时间采用初始曝光时间，进行以灰度阈值为标准的快速调节设置第二帧，对后续各帧，当前帧与前一帧图像灰度均值差值没有超过灰度抖动跳变范围则保留采用当前帧的时间曝光值，否则如果检测到交通标志则进行基于图像熵的曝光调节，否则如果当前帧的图像灰度均值在标准灰度阈值范围内则直接采用当前帧的值，否则灰度均值差值如果在跳变范围内则进行根据灰度和曝光值比例的PID调节，否则进行利用CMOS传感器特性进行快速查表的曝光方法获取下一帧的时间曝光预估值；最后对预估值根据曝光时间调节范围进行控制。

主权项

一种车载相机的自动曝光方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，初始化，包括配置初始曝光时间、曝光时间调节范围、标准灰度阈值范围Gt、符合PID调节的跳变范围Gp和灰度跳变防抖动范围Gc；步骤2，设置感兴趣区域，对每帧图像都将只针对感兴趣区域进行处理；步骤3，启动相机，第一帧的曝光时间采用步骤1配置的初始曝光时间，在拍摄第一帧后针对感兴趣区域获取第一帧图像灰度均值，根据设定的标准灰度阈值范围Gt，进行以灰度阈值为标准的快速调节，根据调节结果设置第二帧的曝光时间，进入步骤9；步骤4，将当前帧的图像灰度均值与前一帧的图像灰度均值进行比较，若两帧灰度均值差值ΔG变化没有超过步骤1设定的灰度抖动跳变范围Gc则保留采用当前帧的时间曝光值作为下一帧的时间曝光预估值，进入步骤9，否则进入步骤5；步骤5，如果从当前帧图像检测到交通标志则进行基于图像熵的曝光调节，获取下一帧的时间曝光预估值，进入步骤9，否则进入步骤6；步骤6，如果当前帧的图像灰度均值在步骤1预设标准灰度阈值范围Gt内，则直接采用当前帧的时间曝光值作为下一帧的时间曝光预估值，进入步骤9，否则进入步骤7；步骤7，根据步骤4所得当前帧的图像灰度均值与前一帧的图像灰度均值的差值ΔG进一步判断，如果在步骤1预设的跳变范围Gp内，则进行根据灰度和曝光值比例的PID调节，获取下一帧的时间曝光预估值，进入步骤9，否则进行步骤8；步骤8，进行利用CMOS传感器特性进行快速查表的曝光方法，获取下一帧的时间曝光预估值，进入步骤9；步骤9，对当前所得下一帧的时间曝光预估值根据步骤1中的曝光时间调节范围进行控制，如果下一帧的时间曝光预估值大于曝光时间调节范围的最大值，则取最大值为最终确定的下一帧的时间曝光值，如果小于曝光时间调节范围的最小值，则取最小值为最终确定的下一帧的时间曝光值，如果在曝光时间调节范围内则直接设置下一帧的时间曝光预估值为最终的确定的下一帧的时间曝光值；根据最终确定的时间曝光值控制相机拍摄得到下一帧后，返回步骤4，将下一帧作为新的当前帧进行循环。