动力关节式运动和腕式旋转的手术装置

摘要

本发明公开了一种用于处理组织的手术器械，该手术器械包括壳体和具有关节式运动部和末端执行器的轴。该手术器械包括：第一外壳，其连接至所述轴的近端并且与所述轴的近端一起旋转；内部框架，其容纳于第一外壳内；多个柱件，其由内部框架支撑，并且多个柱件在其远端连接到至少一根驱动线，在其近端连接到螺纹轴；以及第二外壳，其连接至第一外壳并且与第一外壳一起旋转，所述第二外壳容纳螺纹轴。该手术器械包括驱动第一齿轮的第一电动机，第一齿轮与螺纹轴接合使得多个螺纹轴中的第一对在相同的方向上旋转并且引起所述关节式运动部在第一平面上进行关节式运动。本公开还涉及一种动力关节式运动和腕式旋转的手术装置。

主权项

一种用于处理组织的手术器械，包括：壳体，具有自其延伸的轴，所述轴至少包括关节式运动部和末端执行器；第一外壳，其连接至所述轴的近端并且能够与所述轴的近端一起旋转；内部框架，其容纳于所述第一外壳内；多个柱件，其由所述内部框架支撑，并且所述多个柱件在其远端连接到至少一根驱动线，在其近端连接到螺纹轴；第二外壳，其连接至所述第一外壳并且能够与所述第一外壳一起旋转，所述第二外壳容纳所述螺纹轴；用于驱动第一齿轮的第一电动机，所述第一齿轮与所述螺纹轴接合使得多个螺纹轴中的第一对在相同的方向上旋转；用于驱动第二齿轮的第二电动机，所述第二齿轮使得所连接的自所述壳体延伸的轴和所述第一外壳及所述第二外壳围绕公共轴线旋转；其中在第一方向上驱动所述第一齿轮使得所述关节式运动部在第一平面上进行关节式运动。