道路转弯类型检测方法和装置

摘要

公开了道路转弯类型检测方法和装置，该方法包括：获得包括路面区域的第一U视差图；以视差值为零的点作为基本点，针对预定的各基本点，计算第一U视差图上经过每个基本点的各个直线存在的概率，其中一条直线存在的概率基于该直线上具有的视差非零点的数目来确定；基于经过每个基本点的各个直线存在的概率，得到表征每个基本点的直线存在的概率的分布的聚合程度的聚合度，由此得到基本点的聚合度分布；以及基于基本点的聚合度分布，确定该第一U视差图对应的道路的转弯类型。根据本发明实施例的道路转弯类型检测方法和装置能够检测各种道路转弯类型，同时不易受到非检测对象的干扰。

主权项

一种道路转弯类型检测方法，包括：获得包括路面区域的第一U视差图；以视差值为零的点作为基本点，针对预定的各基本点，计算第一U视差图上经过每个基本点的各个直线存在的概率，其中一条直线存在的概率基于该直线上具有的视差非零点的数目来确定；基于经过每个基本点的各个直线存在的概率，得到表征每个基本点的直线存在的概率的分布的聚合程度的聚合度，由此得到基本点的聚合度分布；以及基于基本点的聚合度分布，确定该第一U视差图对应的道路的转弯类型。